辽宁科技大学机械学院教学设备采购项目招标公告

辽宁科技大学机械学院教学设备采购项目招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于****-**-**日 09时30分（北京时间）前递交投标文件。

001-1 动压滑动基本性能测试实验台（数量：***、国产）；

一、功能用途

本实验台配备压力传感器、称重传感器、S型称重传感器以及相关数据采集系统，可用来测定液体动压滑动轴承的径向油膜压力分布、轴向油膜压力分布和摩擦特性曲线。适合各院校机械类专业《机械设计》、《机械原理》等课程的教学实验需要。

二、技术规格及参数要求

★1.实验台

(1)实验桌采用铁质双层亚光密纹喷塑结构，平板台面，铝质面板。设有带锁储存柜，可放置配件及资料等。实验桌还设有四个带刹车万向轮，便于移动和固定。平板外形尺寸：***×350mm×20mm。

(2) 输入电源：***±10% 50Hz

(3) 工作环境：***-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%（25℃） 海拨＜4000m

(4) 电流型漏电保护，I△n ≤30mA，动作时间≤0.1s，容量10A

(5) 直流调速器1个：***，输出电压 0～220VDC，输出电流 4ADC

★2.试验轴瓦：***≥60mm；长度L≥124mm

3.主轴调速范围：***～500r/min

4.直流电机 1个：***，转速0-1800rpm

5.S型称重传感器1个：***，用于测量摩擦力大小

★6.压力传感器 8个：***～0.6M Pa；精度0.3%；其中7个测量滑动轴承油膜的径向压力，1个测量轴向压力

7.称重传感器1个：***～2000N；加载范围0～1000N，可测量外加载荷

8.加载范围0～1000N，可测量外加载荷

▲9.智能型转速显示仪1套：***：***-50kHz（占空比1:***）；输入信号：***≦2V、H≧4V、脉冲宽度≧20uS（50kCPS）；输出相应时间：***≦6mS；通讯接口标准串口RS-232/485双向接口。投标时提供视频演示，并提供使用说明书（原件扫描后放在投标文件中），含旋转编码器1个，铝合金材质，分度100脉冲/转。

▲10.智能电源控制系统：***-Cortex-M架构核心芯片，具有不少于10路开关状态输入检测，10路可控大功率输出，并配合10路状态输入与10路控制输出联动；系统配备语音输入输出功能，采用TF卡存储模式；系统另外配备智能学习型无线遥控接收功能。采用交直流双供电，可任选一种模式供电，可实现交直流9~24V宽电源供电；并配有可通过手机控制输入电源的开合。投标时提供“智能电源管理系统”该功能的演示视频。要求“智能电源管理系统”与动压滑动基本性能测试实验台为同一生产厂商，为保护软件知识产权和后期维护升级，提供“智能电源管理系统”的软件著作权证书并加盖投标人公章。

★11.投标文件中提供装置的CAD装配总图；

▲12.投标时提供实验指导书电子版1套。

13.PLC采集系统

14.计算机测试分析软件:***。

15.教学资源

▲15.1实训室设备安全操作仿真软件要求：***方法，安全注意事项，机械伤害和易发生的机械事故，常见事故的发生原因、防止措施以及各种安全标志、安全色及标牌等。该软件必须有理论知识、动画演示、答题互动等环节。以图文并茂、动画演示、游戏闯关、案例分析等生动活泼的展现形式。要求实训室设备安全操作仿真软件软件与投标产品为同一生产厂商，为保护软件知识产权和后期维护升级，提供软件著作权证书并加盖投标人公章。并要求投标文件提供此软件的截图不少于5张。

▲15.2电气安全操作仿真软件要求：***结合，能够使学生掌握电气类实训室各种安全操作规程、用电安全、人身的触电方式及触电急救方法、过电压及防火防爆、火灾的预防、各种灭火器的使用和火灾逃生的方法等。需软件主要分为四个模块：（1）电气安全：***、预防人体触电、电气防火防爆、防雷保护、安全标志等。（2）消防减灾：***、火灾逃生与救护、灭火器的使用、烫伤的简单处理、消防讲解、火灾逃生等。（3）紧急救护：***、触电急救动画讲解等。（4）答题互动：***、用电知识问答、安全标志连连看等。本软件能在windows系统上安装应用，要求投标文件内放此软件的截图不少于5张。

▲15.3机械基础仿真教学软件：***结合的方式。软件通过机械基础知识学习、平面机构、空间机构、轮系机构、机械传动机构的零件展示（零件可缩放可旋转，能看到零件的全都轮廓）、机构的运行演示（运行中的机构可缩放可旋转，能看到整个机构的全部零件和运动方向及运动过程）、机构的拆卸演示（机构可缩放可旋转，有播放、暂停、重播键）、机构的装配演示（机构可缩放可旋转，有播放、暂停、重播键）、装配训练（零件库零件可供选择，选择零部不对有安装错误次数提示，零件选择正确才能安装下一步）等方式，机械基础方面的相关知识。需包含以下功能要求：***）机械基础的基本知识；2）典型平面机构18种；3）典型空间机构18种；4）典型轮系18种；5）典型机械传动10种；要求提供此软件的截图不少于10张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.4教学3D动画：***；蜗杆涡轮、斜齿圆柱齿轮、直齿圆柱齿轮、圆锥齿轮；梅花形联轴器；蜗杆传动运动，锥蜗杆传动、环面蜗杆传动、圆柱蜗杆传动；链传动和带传动运动，可标注对应机构，并独立显示；花键拆分的3D动画；螺栓连接组装等3D动画；阶梯轴零件加工演示3D动画；CA6140车床3D整体机构及运动原理演示动画；千分尺的3D机构动画；量规形式3D结构动画，全形塞规、不全形塞规、片状塞规、球端杆规、环规、卡规演示动画；提供齿轮齿圈径向圆跳动测量案列动画；平面公差3D动画演示。要求具备机械基础、钳工、铣工工艺、制图、极限配合、模具拆装试题库资源，每项科目不低于200道题；编程教学资源包：***、NX CAM基础、创建基础对象、操作导航器应用、型腔铣操作、刀轨设置的供应选项、等高加工、平面铣、固定轴曲面轮廓铣、钻孔加工；建模教学资源包：***、三维建模基础知识、软件操作、草图、草图绘图实例、实体建模、通用建模、曲线建模、装配功能及实例、工程制图。要求投标文件提供此软件的截图不少于5张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.5仿真操作学习软件：***，让学生在较为真实的虚拟环境中进行训练。结合3D引擎建立虚拟环境、机械拆装训练、几何精度检测调整，所有的操作均应在车间里的仿真设备上进行。要求投标文件提供此软件的截图不少于5张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.6运动控制教学软件：***、滚珠丝杠、螺母副载体、导杆支持模型、弹性联轴器；具备三个固定位置光电传感器、接近传感器检测及电气与机械两种类型的极限保护仿真功能；支持主流的PLC机型的通讯、支持各种PLC的基本指令、功能指令、计数器、计时器及各类型数据寄存器的使用。并支持USB接口进行通讯；训练内容符合中级工、高级工以及技师、高级技师鉴定考核相关要求。要求投标时该功能的演示视频，需清晰体机械设备装调对象的装配与调整（机械传动、冲料机构、送料机构的装配与调整）、设备调试与整机运行、电气控制线路的组成与使用（触摸屏、电气控制、PLC、伺服电机及驱动器、变频器、步进电机及驱动器）。

▲15.7教师备课一体化教学软件：***，教师在备课过程中可随时一键切换到授课模式；用户可以维护本校的校本库资源；云端教育资源与教材目录相匹配，教师备课时直接进入目录，云端教育资源库自动提供与当前课程相匹配的所有课件、视频、图片、动画、音频和习题等教学素材；要求提供多媒体教学资源及3D教学资源，总量不少于1000个；支持教师创建新题目，可编辑多种题型，并可对编辑好的试题进行预览和试做，提供的题目类型不少于35种，如常见客观题、常见主观题及编辑有较强互动性的题型。要求投标文件提供此软件的截图不少于5张，截图需清晰体现软件功能。

▲15.8机械拆装仿真教学软件：***结合的方式。软件通过三维拆装动画、模拟仿真加工等方式，展示插齿机的拆卸装配过程、工作过程及工作原理。可实现以下功能：***）插齿机的工作原理介绍；2）插齿机主要组成器件的结构及工作原理；3）插齿机模块的虚拟拆装、三维动画演示；4）插齿机的模拟仿真加工三维动画演示。要求投标时提供该功能的演示视频。

16、实验项目：***的测定；滑动轴承摩擦特性曲线的测定；

★17、配套移动型材桌:***，下方装有四个带刹车的万向轮。

★18、专用配套控制终端：***.5GHz及以上,最高睿频4.8GHz及以上，不低于十四核心，缓存24M及以上，大于等于8G内存，大于等于1T硬盘。大于等于23.8寸显示器。

▲19、教师实物模块（实训室共配1套）：***：***、侧板、飞轮、曲柄、活塞机构、定位机构等要求投标时提供该功能的演示视频。通过提供气源能实现装置的高速旋转运动变往复运动要求投标时提供该功能的演示视频。投标文件中提供气动运动控制实物模块配套的整套CAD图纸截图。CAD图纸截图包括材料、底板、飞轮、活塞、活塞缸、活塞连杆、进气固定套、立板、闷盖、曲柄滑块、曲柄盘、支架接头、中间轴等。要求生产商随货提供CAD版图纸（要求提供运动控制实物模块实物照片，并提供该功能的实物视频演示，包含运动控制实物模块的主要组成部件：***、侧板、飞轮、曲柄、活塞机构、定位机构等；演示通过提供气源实现装置的高速旋转运动变往复运动）。

001-2传感器与检测技术实验台（数量：***、国产）；

一、功能用途

传感器与检测技术实验台具有综合传感器测试、机械转子测试等多种检测功能于一体。适用于 “传感器原理”“自动检测技术”“非电量电测技术”、 “机械量电测”等课程的科研、实验教学。传感器采用是工业结构，便于学生加强对书本知识的理解，并在实验过程中，通过信号的拾取，转换，分析，可以适用学生课程设计、毕业设计及进行一些开发性实验。

二、技术规格及参数要求

★（一）、实验装置组成

传感器检测技术实验台由主控屏、振动源、温度源、传感器、信号数据采集卡及处理软件、实验台桌、XSM转速测量控制仪等部分组成。实验台尺寸：***×700×750(mm)

该装置将传感器、检测技术及计算机控制技术有机的结合。适用于 “非电量检测技术”、“工业自动化仪表与控制”等课程的实验教学。

‚输入电源：***，220V±10%，50 Hz，主控台上还预留备用多功能电源插座并可以按照用户要求随时扩充多功能电源插座。

ƒ安全保护措施：***、漏电、过载、过流保护功能，安全性能符合相关的国标标准。

④装置容量：＜2.5kVA。

⑤其它配件：***、连接电缆、工件、指导书、使用说明书、软件、程序等。

（二）、控制台

1、控制台上包括：***、传感器及模块单元。

★2、实验台（实验桌为钢质双层亚光密纹喷塑结构），设有两个大抽屉、柜门，用于放置工具、电脑、存放挂件及资料等。桌面用于安装电源控制屏并提供一个宽敞舒适的工作台面。不绣钢网孔板实训板,经过网孔板组建电路、变送器、完成实验。实验桌还设有四个万向轮和四个固定调节机构，便于移动和固定； 并留有空间可进行实验操作，实验台应设有足够的存储空间存放实验设备。

▲3、数据采集以及配套软件:***单切换至少有三种软件界面采集方式动态界面、静态界面、虚拟仪器界面直接点击菜单切换，避免多种不同软件下进行切换误差，同时具有软件标定、最小二乘法、端点法线性计算，支持WIN7、WIN10（投标时提供具有以上功能的操作演示视频）；

（三）、产品技术指标

1．应变称重传感器及模块：***，并能通过AD数据采集与上位机连接，也可由学生自己编程设计界面，采用单点式应变传感器输出4～20mA或0～5V；精度：***.01％F.S；含供桥：***～10V、输入阻抗 320±30Ω 输出阻抗 350±30Ω；量程：***～500g，弹性体要防过载；含电源、调理校准电路、标准信号调理接线端子、AD信号接入端子；全开放式仪表检测、应变传感器应用创新，开发设计与应用一体的实验装置。

2．差动式位移传感器及模块:***,并能通过AD数据采集与上位机连接，也可由学生自己编程设计界面。量程：±3.5 mm、精度：***.5%、动态频率：***～200Hz、输出：***～5V、含调理电源、调理校准电路、标准信号调理。可通过接线端子接入AD数据模块进行测量分析。装置供电：***。

3．电涡流位移传感器及模块:***、位移、频率之间的关系,并能通过AD数据采集与上位机连接，也可由学生自己编程设计界面。电涡流传感器量程：***，静态灵敏度（ V/mm ）1.0%，供电+15V，直径Φ25ｍｍ，专用激励源,配有检测有缝钢管。前置器是系统的核心部分，它包括了整个传感器系统的振荡、线性检波、滤波等。含调理电源、调理校准电路、标准信号调理输出、可通过接线端子接入AD数据模块进行测量分析。

4．电容式传感器及模块 :***、位移、面积之间的关系,并能通过AD数据采集与上位机连接，也可由学生自己编程设计界面。电容传感器量程：***，静态灵敏度（ V/mm ）2.0%，供电+15V，它包括了整个传感器系统的振荡、线性检波、滤波等。含调理电源、调理校准电路、标准信号调理输出、通过接线端子接入AD数据模块进行测量分析。

5．霍尔位移传感器及模块:***、位移、面积之间的关系,并能通过AD数据采集与上位机连接，也可由学生自己编程设计界面。霍尔效应原理,电磁线圈对霍尔的电磁实验、霍尔位移实验。励磁电压或电流对霍尔的影响。霍尔传感器量程：***，静态灵敏度（ V/mm ）2.0%，供电+15V，它包括了整个传感器系统的振荡、线性检波、滤波等。含调理电源、调理校准电路、标准信号调理输出、通过接线端子接入AD数据模块进行测量分析。

6．激光测距传感器：***。

7．集成温度AD590传感器：***，用于实现温度闭环控制，实验范围：***~120℃，实验精度≥±4%。

▲8．热成像传感器：****24；温度检测精度：±1℃；刷新速率：***.5-64Hz；目标温度：-40℃～+300℃；热成像温度检测，热源轮廓图像显示。工作电压：***.3V/5V，工作电流：＜23mA，视场角(水平视角×垂直视角) ：***°×75°，检测精度：±1℃，刷新速率：***.5Hz~64Hz。具有自主的技术支持，具有上位机软件显示热源图像、温度数值（投标时提供具有以上功能的操作演示视频）。

9．实验导轨尺寸：***

10．半导体激光器波长：≥650nm

11．片， ≥650nm

12．支承座插孔直径：***

★13.激光多功能回转工作台：***，狭缝、检偏计、棱镜、用于光电传感器检测件安装与机械调节；

▲15.光栅传感器：***/毫米，双光栅尺可组合式，莫尔条纹清晰可见，具有主光栅、副光栅夹角调节功能，系统测试距离：***--100cm。投标时提供演示视频进行佐证。

16.光纤传感器：***、具有收发光电信号功能。位移0—3mm

▲17.图像视觉传感器：***、立体图形检测、二维码识别、数字识别、目标物体识别。具有图像算法与二值化解析，支持二次开发，投标时提供机器视觉与图像分析软件著作权证书复印件。投标时提供该功能的操作演示视频。

18.温度传感器E型：***，工作原理及调理电路原理教学实验；实验范围：***~120℃，实验精度±4%；

19.温度传感器K型：***，工作原理及调理电路原理教学实验；实验范围：***~120℃，实验精度±4%；

20.压力传感器：***、进行压力检测，0—20KP

▲21.高精度主机检测系统单元：***，自带屏幕大于等于4.5寸，至少有四路检测传感器输入、可实现传感器电压检测。柔性传感器输入，可在线手机APP、屏幕同时显示各通道测数据。支持二次开发，投标时提供传感器与检测技术实验台软件著作权证书。

22.光电转速传感器:***：***.1～1m；工作电压：***；响应频率：***，配合主控台可完成闭环控制。配合转动源卡盘可以单独使用。

23.霍尔转速传感器:***：***/分，实验精度：±1%；

▲24.光电方向检测传感器：***，自动检测转动电机的方向与转速实验。投标时提供照片及视频演示。

▲25.传感器线性校正模块：***—2V,0—5V,0—8V,线性曲线斜率校正，可通过输入输出端对比直观改变线性曲线，投标时提供照片及视频演示。

（四）、数据采集AVR板

1、据采集卡：***/D 转换，环境：***，运行采集软件虚拟仪器软件Labview，采样速度可控制，分单次采样、定时采样与双向采样、多次采样。在软件界面下具有：***、动态采样、虚拟示波器、频谱分析、失真度仪，标准 RS-232/USB 接口。

▲(2)主要完成传感器实验的数据采集及波形绘制、自动扫描多路选择，有良好的计算机显示界面，数据采集，特性曲线的分析、比较、支持USB接口协议及供电，自带A/D转换功能。支持ISP下载功能，支持单片机TX/RX端子，支持AREF端子，Digital I/O 数字输入/输出端。提供动态链接库函数，便于同时检测多路传感器信号，方便与其他检测设备接口。支持二次开发,投标时提供多功能数据采集分析软件著作权证书。投标时提供WIFI通用数据无线发射模块、每个无线WIFI模块节点同时含有通道提供配套无线传感器网络数据采集软件及数据库开发包。

▲（3）上位机软件：***，实时采集实验数据，对数据进行动态或静态处理和分析，传感器虚拟仿真、双通道labview虚拟示波器、Windows10及以上系统运行，具有线性分析，保存打印功能，具有可选档位量程；软件具有点击开始采集或单次采集。在同一软件下具有静态动态采集界面，避免不同软件切换误差。提供视频演示进行佐证。投标时提供传感器与检测技术实验台软件著作权证书。

（4）软件采集设置可分单步采样、定时采样、双向采样、与动态采样。在单步采样时可以以最小二乘法与端点法分析其最大非线性误差或最大迟滞误差，在动态实验时可以分析其输入波形的频率、振幅或转速。线性分析结果可打印出来。支持差动输入功能。线性分析±100mV, ±200mv, ±500Mv, ±1V, ±2V, ±5V, ±10V。支持双通道数据采样。

(五)、3D传感器检测技术仿真软件

1、3D传感器教学软件，不仅包含传感器的结构分解，还对实验操作过程进行了虚拟化，具有更强的人机交互能力。软件还包含了操作演示步骤，能有效的减少传统传感器实验设备的损坏率，又能更好增强学生学习兴趣以及对理论的理解。

▲2、传感器系统：***、电容传感器、压电传感器、霍尔传感器、差动传感器、压力传感器等实验标配传感器的3D虚拟现实结构分解。具有练习操作步骤与过程功能，投标时提供过程控制虚拟仿真实验系统软件著作权证书。

3、传感器虚拟实验室平台系统。附带3D传感器原理，语音讲解.不同的实验场景，完成相对应的实验学习。

（六）、实验项目

利用传感器装置输出、接线隔离端子与上位机通讯。完成以上传感器的工程量纲测试实验。控制参数可以通过AD数据采集卡、仪表两种控制方式进行上位机连接。上位机软件采用以下任意选用VB C++labview全中文工控组态软件实现相关实验即可，实现在线检测、控制、参数修改、数据的存储分析、实时曲线和历史曲线显示和打印。本装置具有多重安全保护，提供IEC标准信号及相关测试点供单片机接入进行编程实验。可以和虚拟仪器、智能调节组成温度检测或闭环控制系统方便学生开发设计、也可组成无线控制网络。

(七)、专用配套控制终端：***.5GHz及以上,睿频4.8GHz及以上，不低于十四核心，缓存24M及以上，大于等于8G内存，大于等于1T硬盘。大于等于23.8寸显示器。

001-3传感器系统实验箱（数量：***、国产）；

一、功能用途

传感器系统实验箱，由主板、信号源、传感器、数据采集卡及处理软件、3D虚拟仿真软件等各部分组成。传感器独立，工业级。整个仪器采用手提式箱式结构。提供主机箱主要是电路和控制仪表、测试源。另外传感器箱采用独立可拆装结构，单独放置在传感器箱内方便管理。

二、技术规格及参数要求

(一)、实验箱整体要求：***×420×185(mm)，供电指标：***，50HZ ±5% 功率：***。

★(二)、产品配置与参数指标

1.电阻应变式传感器：***，量程：***-500g(200g)，精度：±0.5%。

2.压力传感器：***，量程：***-53kpa，精度±1%

3.差动变压器：***，量程：±5mm；精度：±1％

4.电容式传感器：***，量程：±5mm；精度：±2％

5.霍尔式传感器：***，量程：±2mm；精度：±1％

6.霍尔转速传感器：***：***-2400 转/分；精度：±1％

7.磁电式传感器：***：***-2400 转/分；精度：≤1％

8.压电式加速度传感器：***：≥10KHz；精度：±1％

9.电涡流位移传感器：***：***-2mm；精度：±2％

10.光纤位移传感器：***：***-1mm；精度：±2％

11.热电式温度传感器：***

（1）集成温度传感器：***-150℃；精度±2％；

（2）PT100 铂热电阻：***℃；精度±1％

（3）K 型热电偶：***℃；精度±3％

（4）E 型热电偶：***℃；精度±3％

12.高分子湿敏电阻传感器：***-95%RH；精度±2％

13.气敏传感器：***，量程 50-2000ppm；精度±5％

14.PN结传感器：***，PN结特性实验，量程：-50-100℃，精度±3％。

15.NTC热敏电阻：***℃时，电阻为10K,量程：***-50-100℃，精度±3％。

(三)、信号源/数据采集/显示部分：***

1.三套显示仪表

数字式电压/频率表：***，电压范围 0-2V， 0-20V，频率范围 3Hz-2KHz， 10Hz-20KHz，灵敏度≥50mV。智能PID调节仪用于工业传感器测试、闭环控制温度、转速等测试方法。

2.两套振荡器：***

音频振荡器：***.4KHz—10KHz 输出连续可调，V-P-P =20V， 180°、0°反相输出，Lv端最大功率输出电流 0.5A。

低频振荡器：***-30HZ 输出连续可调，V-P-P=20V，最大输出电流 0.5A，Li 端可提供用做电流放大器。

3.稳压电源：***±15V、 5V电源、±4V输出直流稳压电源、1.2-12V连续可调电源，主要用于传感器的直流激励源、创新开发等。

4.检测源:***＜120℃（闭环控制）；可以进行温度闭环控制。振动源 1 Hz~30Hz；转动源 0~2400r/min，（闭环控制、手动控制均可）可以进行转速闭环控制，配有光电转速传感器。气压源 配置指针式气压表，压力0-53Kpa;

(四)、教学课件

▲（1）配套教材、指导书以及电子版。二维码智书，正规出版社传感器检测转换技术教材，学生通过手机扫描书中二维码技术掌握知识点。投标时提供截图。

★（2）实验箱附件：***、检测体、电源线、位移千分尺、砝码等附件。

001-4转炉倾动实验设备控制系统软硬件升级（数量：***、国产）；

一、功能用途

转炉倾动实验设备控制系统软硬件升级.

二、技术规格及参数要求

★1专用工业控制机及配套：***-610L+300W电源，AIMB-706G2/I7-8700/16G/500GSSD/KM，大于等于24.5英寸144HZ显示器、无线键鼠套装。

2.采集卡（8路500Hz）。

3.角度位移传感器及配套电源；WDS36-5K，rs485转usb线，24v直流电源，5v直流电源

★4.软件要求：***，具有总力矩、空炉力矩、炉液力矩、摩擦力矩及扭力梁力矩的时时监控功能，可精确绘制转动角度与力矩的时时曲线图并可导出对应数据表格。基于动态过程仿真软件运行平台开发，利用虚拟现实技术，以3D形式模拟工程力学设备，通过声、光等辅助效果提供立体感受。软件利用动态数学模型实时模拟真实实验现象和过程，通过3D仿真实验装置交互式操作，产生和实际一致的实验现象和结果。每位学生都能亲自动手操作，观察现象，记录数据，处理数据，验证公式、原理定理，打印报告。能够体现工程力学装置数据处理等基本过程，满足工艺操作训练要求，满足流程操作训练要求，能够安全、长周期运行。集“教-学-练-考”于一身，方便老师教学。利用动态数学模型实时模拟真实实验现象和过程，通过3D仿真实验装置交互式操作，产生和实际一致的实验现象和结果。每位学生都能亲自动手操作，观察现象，记录数据，处理数据，验证公式、原理定理，打印报告。

001-5示波器（数量：***、国产）；

一、功能用途

测量仪器电压和时间等

二、技术规格及参数要求

▲1.带宽不小于100MHz ，采样率不小于1GSa/s，通道数2+EXT；

★2.采用SPO技术，波形捕获率最高可达 200,000 帧/秒，支持 256 级波形辉度及色温显示，存储深度不小于14Mpts；

3.支持多种智能触发：***、脉宽、斜率、窗口、欠幅、间隔、超时、码型、视频、串行触发；

4.支持分段采集（Sequence）模式，最大可以将存储深度等分为80,000段；

★5.不少于38 种自动测量功能，支持测量统计、Zoom 测量、Gating 测量、Math测量、History 测量、Ref 测量；

6.支持1M 点 FFT 运算，包含加、减、乘、除、FFT、微分、积分、平方根多种运算功能；

7.支持6位数的硬件频率计；

8.最小可检测峰值脉宽4ns；

★9.标配IIC、SPI、UART、CAN、LIN总线触发/解码功能；

★10.垂直档位500μV/div - 10V/div，水平档位1.0ns/div ～ 100s/div；

11.不低于7寸高清彩色TFT-LCD显示；

12.包含不少于10种一键快捷功能，支持Auto Setup、Default、Measure、Roll、History、打印等，方便快捷操作；

13.接口要求：***、USB Device、LAN接口、Trigger Out、Pass/Fail接口。

001-6电脑（数量：***、国产）；

一、功能用途

实验室设备电脑。

二、技术规格及参数要求

★1、机型：***；

2、处理器：***≥2.5GHz、核心≥8个；

3、内存：≥16GB,支持双通道≥DDR4-2666，支持后期升级扩展；

4、硬盘：≥512GB NVME SSD；支持双硬盘扩展；

5、网口：≥10M/100M/1000M网口；

6、电源：≥180W 电源；

7、内部扩展：≥6个USB 接口（其中包含USB3.0≥4个），≥1个PCIE*16，1个PCIE*1,耳机，麦克；

★8、支持国产操作系统

9、机箱有安全锁孔

10、机箱尺寸：≦13L

★11、其他参数符合《台式计算机政府采购需求标准（2023年版）》（财库〔2023〕29号）中加“*”的指标要求，同时，CPU、操作系统符合安全可靠测评要求。

001-7硬轨卧式数控车床（数量：***、国产）；

一、功能用途

数控机床采用机电一体化设计，可实现自动控制，能够自动加工多种零件的内外圆、端面、切槽、任意锥面、球面及各种公英制圆柱，圆锥螺纹等。并配有完善的S、T、M、功能，可发出和接受各种信号，控制自动加工过程。

二、技术规格及参数要求

1、主要功能：***，回转精度高。拖板纵横向采用高精度滚珠丝杠传动，动态性能良好，加工精度高。多种工件装夹形式供用户选择：（1）三爪卡盘装夹；(2)弹簧夹头装夹，供用户选择；(3)动力卡盘或夹头+中空中回转油缸或回转气缸。

★2、主要技术参数

★3.主要标准精度

主轴的周期性轴向窜动 小于等于0.01mm

主轴卡盘定位锥面的径向跳动 小于等于0.01 mm

位 置 精 度 重复定位精度A X：±0.008 mm Z：±0.008 mm

定位精度（小于等于）B X：***.016 mm Z：***.02 mm

直径一致性 0.01/150 mm

平面度 0.013/φ200 mm

螺纹螺距积误差 0.010/50

表面粗糙度 Ra1.6μm

4.机床随机文件

机械使用说明书机、电、液合订本 1套

合格证明书 1册

机床装箱单 1册

系统参数说明书 1册

系统操作说明书 1册

002-1 VR眼镜（数量：***、国产）；

一、功能用途

VR技术模拟智能制造工厂的真实环境，VR眼镜让学生身临其境学习体验工厂生产工艺、生产设备，流程系统。

二、技术规格及参数要求

1、硬件技术要求

分辨率：***

刷新率：***

接口：***、USB3.0、DisplayPort等

摄像头：***

外设支持：***、兼容PC的手柄等

传感器：***、陀螺仪、激光位置传感器、前置摄像头等

2、软件技术要求

1.虚拟工厂中三维模型比例、数量、造型、搭接关系需要与真实设备一致，且建设贴图高模。

2.工厂中需包含总控区、部装区、拷机区、总装区、立库区、焊接区、喷涂区和打磨区，工业机器人模型数量不少于70个。

3.总控区需要有工作人员坐在电脑前呈现工作状态，电脑上显示mes系统。部装区需要有人员站在操作台前呈现装配工作状态。总装区实时循环呈现总装工艺流程，包含底座安装、腰座安装、大臂安装等。焊接区机器人焊接过程要有焊接火花特效。

4.需满足虚拟场景内的移动可以与现实同步。虚拟场景内的视角可以与现实头部朝向同步。

5.需要包含场景内瞬移功能，将手指放置到瞬移控制按键上，就会显示出一个绿色抛物线，终点为移动目标点。按下瞬移控制按键并抬起，就会移动到目标点。

6.需满足按一下左侧手柄菜单键虚拟菜单会出现，再按一下菜单会消失。右侧手柄上的笔碰触到虚拟图标上，碰触的同时按一次确认键就会触发对应图标的功能。

7.需包含区域跳转功能，可以在总控区、大臂装配示教场景和厂区之间自由跳转。

8.大臂装配示教场景中需包含大臂装配所需机器人两台和运输工件的AGV一台，两台机器人配合作业。

9.大臂装配示教场景中需能够使用左手手柄，用手柄上面的圆球碰触示教器，当圆球变为蓝色，同时按下确认键，拾取示教器，拾取示教器后左手手柄依然存在，这时去拾取另一个示教器时，上一个示教器自动回到原位。

10.大臂装配示教场景中左手上的示教器部分按钮以及触摸屏上的按钮，可以用左手手柄上的笔触发。需要能够使用手柄进行机器人编程，可添加MovJ或者MovL指令，可以上电、切换自动手动模式，作业编辑完成后可以整体运行；

11.大臂装配示教场景中需包含重置功能，随时可以重新开始示教编程。

002-2智能直线一级倒立摆（数量：***、国产）；

一、功能用途

智能倒立摆是进行控制原理教学及开展控制工程实践的经典对象模型，能满足控制原理系列课程的实践教学、创新研究。智能型倒立摆作为新工科背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI应用于工程实践，激发学生兴趣，是一款更加面向未来技术应用场景的实验平台。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：***

★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。

▲2、设备本体：≥700mm*200mm*400mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。

3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm ，控制箱卧式设计、可同时放置电脑显示器，能有效节省桌面空间。

4、控制器：***

★4.1配置工业伺服控制器

4.2电源：***/电压：***/220VAC

4.3控制方式：***，正弦波驱动

4.4控制模式 ：***、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

4.5制动电阻：***（也可外接）

4.6最大输入脉冲频率 ：***：***，集电极输入：***

4.7脉冲指令模式：***+方向，A相+B相

4.8指令控制模式：***/内部寄存器指令

4.9指令平滑方式：***

4.10电子齿轮比：***/M 倍（1/50

4.11转矩限制：***

4.12前馈补偿：***

4.13通讯：***、以太网

4.14 IP等级：***

5、编码器：***

5.1线数：≥2500P

5.2电压：***

5.3输出方式：***

5.4相数：***

5.5光学元件：***

5.6轴长：***

5.7响应频率：***

5.8消耗电流：≤100mA

5.9耐振动：≤100m/s2

5.10耐冲击：≤100m/s2

6、交流伺服电机：***

★6.1配置工业级交流伺服电机

6.2额定功率：≥0.2kw

6.3额定转矩：≥0.****.m

6.4额定电流：***.8A

6.5额定电压：***

6.6额定转速：***

（二）配套软件

1、实验软件前端界面：***

▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。

1.2实验选择功能包括：***、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。

▲1.3实物运行参数曲线实时显示：***、小车速度、摆杆角度、摆杆角速度，支持参数设置保存功能。

2、要求具有以下实验功能模式：***

★2.1要求提供不少于五种实验功能模式，包括设备演示模式、实验模式（含起摆）、实验模式（不含起摆）、虚拟仿真实验模式、机器学习实验模式，并且各实验功能模式的模型参数可调，便于完成拓展实验和二次开发，投标文件提供各实验模式功能界面截图。

2.2演示模式：***。

2.3实验模式（含起摆）：***，自编稳摆程序。

2.4实验模式（不含起摆）：***，用户自编起摆和稳摆程序。

2.5虚拟仿真实验模式：***，用户可完全脱离实物，使用虚拟仿真实验软件独立完成实验。

★2.6机器学习实验模式：***

系统提供开放接口，能够实现在Pycharm环境下，用户自编强化学习程序，与系统的动力学环境交互训练控制模型，5分钟内出训练成功并自动评分；在Python 2D环境下验证控制模型；在3D虚拟仿真实验软件验证控制模型；进而可部署于倒立摆实物平台验证。投标文件提供功能界面截图。

★3、实验模型参数设置包括：***（≥4个）、模型参数设置（≥7个）、虚拟仿真参数（≥11个）、机器学习参数（≥5个）。投标文件提供功能界面截图。

★4、提供基于Unity的3D倒立摆虚实结合虚拟仿真实验软件具有以下功能：***

4.1虚拟仿真实验软件配置参数可调，用户可自行配置出更多的虚拟对象模型做实验。

4.2虚拟仿真实验软件可脱离实物独立完成倒立摆实物平台全部实验。

4.3可实现倒立摆实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小车位置、小车速度、小车加速度、摆杆角度、摆杆角速度信息。

4.4倒立摆虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。

★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）

1、控制原理实验：***、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。

2、人工智能控制实验：***、深度强化学习实物平台控制实验。

3、3D虚拟仿真实验：***、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥262144MB

4、显示器≥23英寸

002-3智能球杆系统（视觉型）（数量：***、国产）；

一、功能用途

智能球杆系统是进行控制原理教学及开展控制工程实践的经典对象模型，能满足控制原理系列课程的实践教学、创新研究。智能型球杆系统作为新工科背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI应用于工程实践，激发学生兴趣，是一款更加面向未来技术应用场景的实验平台。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：***

★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。

▲2、设备本体：≥220mm*100mm*600mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。

3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm，可放置电脑显示器。

4、平衡架：***

▲4.1角度刻度盘：***-20度~20度，方便观测平衡架偏转角度。

4.2位移刻度指示：***-200mm~200mm，方便记录小球位置。

5、控制器：***

★5.1配置工业级伺服控制器

5.2电源：***/电压：***/220VAC

5.3控制方式：***，正弦波驱动

5.4控制模式 ：***、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

5.5制动电阻：***（也可外接）

5.6最大输入脉冲频率 ：***：***，集电极输入：***

5.7脉冲指令模式：***+方向，A相+B相

5.8指令控制模式：***/内部寄存器指令

5.9指令平滑方式：***

5.10电子齿轮比：***/M 倍（1/50

5.11转矩限制：***

5.12前馈补偿：***

5.13通讯：***、以太网

5.14 IP等级：***

6、伺服电机：***

★6.1配置工业级交流伺服电机

6.2额定功率：≥0.2kw

6.3额定转矩：≥0.****.m

6.4额定电流：***.8A

6.5额定电压：***

6.6额定转速：***

7、视觉相机：***

7.1对焦方式：***

7.2最高像素：***

7.3最大分辨率：****1080p

7.4感光类型：***

7.5接口和驱动：***.0（免驱）

★8、实验开始，无需用户手动机械调平，提供平衡架智能自平衡功能。

（二）配套软件

1、实验软件前端界面：***

▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。

1.2实验选择功能包括：***、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。

▲1.3实物运行参数曲线实时显示：***、小球速度、球杆平衡架角度、球杆平衡架角速度，支持参数设置保存功能。

2、具有以下实验功能模式：***

★2.1演示模式、实验模式（角度控制）、实验模式（角加速度控制）、虚拟仿真实验模式、机器学习实验模式；投标文件提供功能界面截图

2.2演示模式：***。

2.3实验模式（角度控制）：***。

2.4实验模式（角加速度控制）：***。

2.5虚拟仿真实验模式：***，用户可完全脱离实物，使用虚拟仿真实验软件独立完成实验。

★2.6机器学习实验模式：***

系统提供开放接口，能够实现在Pycharm环境下，用户自编强化学习程序，与系统的动力学环境交互训练控制模型，5分钟内出训练成功并自动评分；在Python 2D环境下验证控制模型；在3D虚拟仿真实验软件验证控制模型；进而可部署于球杆系统实物平台验证。

2.7视觉实验模式：***。

★3、实验模型参数设置包括：***（≥5个）、虚拟仿真参数（≥5个）、机器学习参数（≥5个）。投标文件提供功能界面截图。

★4、提供基于Unity的虚实结合3D球杆系统虚拟仿真实验软件，具有以下功能：***

4.1、虚拟仿真实验软件配置参数可调，用户可自行配置出更多的虚拟对象模型做实验。

4.2、虚拟仿真实验软件可脱离实物独立完成球杆系统实物平台全部实验。

4.3、可实现球杆系统实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小球位置、小球速度、平衡架角度、平衡架角速度等信息。

4.4、球杆系统虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。

★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）

1、控制原理实验：***、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。

2、人工智能控制实验：***、深度强化学习实物平台控制实验。

3、3D虚拟仿真实验：***、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。

4、视觉实验：***。

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥262144MB

4、显示器≥23英寸

002-4三维运动实验平台（数量：***、国产）；

一、功能用途

三维运动平台是典型的运动控制装置，广泛应用于工业现场，Z轴配置工业相机，支持开展运动控制实验、机器视觉图像处理实验，以及激光雕刻、自动涂胶等工程实践创新应用。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：***

★1、桌面式直角坐标机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接；设备节省空间，方便移动重组，方便维修维护。

▲2、设备尺寸：≤550mm*500mm*600mm，控制柜尺寸≤500mm*400mm*600mm，运动板尺寸≥280mm*300mm

▲3、运动模组线缆除拖链保护以外，提供定制L形金属件对Z向运动模组封闭保护；

★4、运动平台底座部分全封闭，机械驱动传动机构不裸露，有效防止异物进入，保证设备安全；避免平台纵向运动时夹手，保证人员安全。Y轴采用反向滑轨设计，可拆卸；

▲5、线缆封闭式箱式底座，采用专用螺钉和护圈按通用标准安装，进出线装置确保进出线的灵活，方便在小空间使用及维护。

6、运动平台轴数：***（xyz）。

7、各轴可单独控制，直线速度≥100mm/s

★8、重复定位精度不低于±0.05mm。

9、工作范围：***≥240mm，y轴≥240mm，Z轴≥380mm。

10、设备每轴传动功能：***

10.1 X轴减速传动比≥5，同步带导程≥90mm

10.2 Y轴减速传动比≥5，齿轮齿条导程≥60mm

10.3 Z轴减速传动比≥100，同步带导程≥90mm

11、伺服电机：***

★11.1配备工业级伺服电机

11.2额定功率：≥0.2kw

11.3额定线电流：≥1.8A

11.4额定转矩：≥0.****.m

11.5额定转速：≥3000r/min

11.6绝缘等级：***

11.7防护等级：***

12、PLC控制器：***

12.1 工作电压 9-30VDC

12.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据

12.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）

12.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）

12.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）

12.6 ≥8路IO中断

12.7支持单轴、多轴、轴组指令

12.8支持PLC_Open标准

12.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法

12.10支持PLCopen标准的运动控制指令集

▲12.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联拾取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能，高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴

12.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式

12.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议

12.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准

13、工业级伺服控制器

13.1配置工业级伺服控制器

13.2电源：***/电压：***/220VAC

13.3控制方式：***，正弦波驱动

13.4控制模式 ：***、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制

13.5制动电阻：***（也可外接）

13.6最大输入脉冲频率：***：***，集电极输入：***

13.7脉冲指令模式：***+方向，A相+B相

13.8指令控制模式：***/内部寄存器指令

13.9指令平滑方式：***

13.10电子齿轮比：***/M 倍（1/50

13.11转矩限制：***

13.12前馈补偿：***

13.13通讯：***、以太网

13.14 IP等级：***

14、工业相机

14.1相机分辨率≥2500x1940像素

14.2采用滚动快门彩色CMOS芯片，芯片尺寸≥1/2.5"，帧率≥8fps。

14.3工业镜头焦距：≥6-12mm；

14.4 相对孔径：***:***.6，像面尺寸：***/2，外形尺寸大于等于Φ32*50mm。

14.5水平视场角：≥53°-28°

14.6手动调节变焦、聚焦、光圈

15、激光雕刻器

15.1蓝光波长：***±5nm

15.2焦点位置：***-15cm

15.3激光等级：***

15.4输入电压：***/24v定制

15.5控制信号：***/pwm（0-5v）

15.6触发方式：***/5v 0n

15.7调制频率：≤5khz

15.8散热方式：***

16、点胶阀

16.1工作气压：***-7kgf/cm

16.2操作速率：≤300/min

16.3操作粘度：***-100000cps

16.4最小吐胶量：***.01ml

16.5胶料调节：***

17、工件套装：***

圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种

（二）、配套软件

1、实验软件前端界面：***

1.1中文前端界面，采用C#工业软件编程语言，实现界面显示，参数配置。

★1.2提供实验模型选择界面，可以在软件启动时选择需要完成的实验模型，至少支持九种大类型的实验，分别是：***、PID参数调整实验、T曲线S曲线运动实验、平面圆弧插补实验、空间圆弧插补实验、平面和空间直线插补实验、视觉分拣实验和G代码轨迹规划实验。

1.3每个实验需要提供参数设置界面，可以在模型运行前对模型的参数进行配置，不同的实验，参数会有所不同，配置参数需要自动保存到本地磁盘。

1.4实验模型需要提供启停、点击使能禁能、点击停止、回原点、伺服器复位等控制按钮。

★1.5实验模型运行后，需要通过实时参数界面，实时显示：***、XY平面轨迹图、轴脉冲数据、轴实时数据。XY平面轨迹图显示模型运行时，在XY平面下的运动轨迹，需要支持开始绘制和清除曲线功能，方便用户随时记录曲线轨迹。

★1.6提供3D仿真模型，模型与实物吻合，实现数字孪生效果，并支持XYZ三轴与实现模型随动，延迟小于100ms，3D模型支持鼠标拖拽旋转，和鼠标滚轮放大缩小功能，可在脱离实物的情况下，观察设备的详细样式。

1.7对于视觉分拣实验，软件直接与摄像头连接，采集实时图像，分辨率≥640*480,帧数≥10帧/秒。

▲1.8支持通用USB摄像头和专业的工业摄像头，用户可以在参数设置里配置摄像头的类型。如果选择工业摄像头，可以通过界面上的按钮打开专业摄像头的配置页面，可配置颜色增益、一键白平衡、饱和度、相片模式、对比度、锐度、降噪方式、图形变换、相机输出模式、分辨率、亮度、曝光设置等等。

▲1.9 G代码轨迹规划实验，提供至少4个G代码实验样例，在软件中可手动切换G代码实验样例。

2、视觉分拣模板匹配功能

▲2.1模板匹配：***，通过OpenCv底层算法，在视觉采集图像中寻找与模板相匹配的子图像区域，并在采集图像中标记出来，同时在匹配结果表格中，显示所有匹配的图像，显示每个图片的中心点XY坐标值和匹配度，并按照匹配度排序，最多可同时匹配出10个子图像。

2.2色彩匹配模式：***、灰度图和二值化图三种模式，可以在这三种模式下实现模板匹配。

2.3匹配度设置：***，默认90%，最高100%，通过滑块进行设置。

2.4标记：***，画边框、画中心点、画文字提示。

2.5手动和自动抓取：***，每隔100ms抓取一次，可选择手动抓取，可设置100ms、500ms、1s、2s、5s、10s等自动抓取周期。

2.6模板编辑：***，支持模板导入，重命名和删除模板功能。可以在运行的过程中，随时导入和选择模板来切换匹配的模板对象，导入的模板需要自动保存到本地磁盘。

★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）

1、基础实验部分

1.1空间定位实验

1.2伺服器参数整定实验

1.3 S曲线、T曲线运动模式实验

1.4 PID控制实验

1.5电流环速度环位置环控制实验

1.6平面直线插补实验

1.7平面圆弧插补实验

1.8空间直线插补实验

1.9空间圆弧插补实验

1.10数控代码编程实验实验

1.11基于颜色的静态工件分类抓取实验

1.12基于形状的静态工件分类抓取实验

2、创新实验部分

2.1激光雕刻应用

2.2自动涂胶应用

（四）控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥262144MB

4、显示器≥23英寸

002-5工件分拣应用开发平台（数量：***、国产）；

一、功能用途

工件分拣应用开发平台是并联机械手结构，广泛应用于工业现场，结合视觉相机，支持完成机器人运动控制实验、图像处理实验、工件的静态和动态分拣实验，满足实践教学、创新训练要求。

二、技术规格及参数要求

（一）设备硬件：***

1、机器人本体

★1.1桌面式Delta并联机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接；设备节省空间，方便移动重组，方便维修维护。

1.2自由度：***

▲1.3最大负载能力：***；

★1.4单臂长度：≥550 mm；立柱高度：≥430mm；底板规格：≥350mm *550mm

★1.5重复定位精度：≤0.5mm；

1.6笛卡尔坐标系下运动范围：***

-110mm≤X≤110mm

-110mm≤Y≤110mm

-40mm≤Z≤80mm

1.7各关节运动范围：***

-45°≤关节1≤45°

-45°≤关节2≤45°

-45°≤关节3≤45°

1.8各关节最大速度范围：***

-20°/s≤关节1≤35°/s

-20°/s≤关节2≤35°/s

-20°/s≤关节3≤35°/s

1.9传送带模块：***

长度：≥850mm

皮带宽度：≥100mm

驱动方式：***

1.10工件套装：***

1.****.1圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种，直径1≤32mm，直径2≤25mm

1.****.2五子棋模块：***，棋盘≤144mm*144mm，棋子黑白≥20枚

2、PLC控制器：***

2.1 工作电压 9-30VDC

2.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据

2.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）

2.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）

2.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）

2.6 ≥8路IO中断

2.7支持单轴、多轴、轴组指令

2.8支持PLC_Open标准

2.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法

2.10支持PLCopen标准的运动控制指令集

▲2.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联拾取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能

高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴

2.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式

2.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议

2.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准

3、电机：***

3.1数量：≥3

3.2相数：≥2

3.3步距角：≥1.85±5%°/step

3.4静电压：≥3.75VDC

3.5额定电流：≥1.5A

4、电机驱动器：***

4.1供电电源：***-50VDC

4.2控制精度：***/r

5.相机模组

5.1本体用相机：***

5.1.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸

5.1.2像元尺寸：***.4um

5.1.3图像区域：≥6.18mm x 5.85mm

5.1.4最高有效像素：≥3264(H) X 2448(V) 800万像素

5.1.5信噪比：≥34dB

5.1.6动态范围：≥72.5dB

5.1.7灵敏度：≥0.65V/lux-sec@550nm

5.1.8最低照度：***.5lux

5.1.9快门类型：***.0 高速

5.1.10焦距：≥3.6mm

5.1.11工作电压：***

5.1.12工作电流：***~240mA

5.2传动带用相机：***

5.2.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸

5.2.2像素大小：≥3μm x 3μm

5.2.3图像区域：≥5856μm x 3276μm

5.2.4最高有效像素：***(H)X1080(V)

5.2.5输出图像格式：***/YUV2（YUYV）

5.2.6 USB协议：***.0HS/FS

5.2.7焦距：≥3.6mm

5.2.8工作电压：***

5.2.9工作电流：***~240mA

▲6、工艺要求：***、电机外壳金属材质，表面喷砂氧化处理。

二、配套两个版本实验软件：***

★1、要求提供可以一键安装的开放版软件和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；

2、pycharm开放版软件

★2.1要求上位机前端实验界面友好，实验参数可调，支持使用Python编程语言完成全部实验项目，不仅开放API接口，并且要求Pycharm环境下程序源代码全部开放；

2.2、支持Python、Matlab、C#等编程语言二次开发实验，方便实时验证运动控制算法；

2.3、预留数据接口，提供常规图像处理算法，根据实际需求做算法修正；

3、Windows专业版软件

▲3.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C/C++实现高效的底层运算模型，以及与控制器进行实时通信，支持EPA通信协议，通过C#实现界面显示，并实现上下层的高效信息交互；

3.2各个实验模型的参数可配，配置参数支持恢复默认值，可将配置好的参数导出成自定义模板，也可以导入已经定义好的模板；

3.3支持模型的控制功能，如启动、停止、电机使能禁能、伺服启动复位、回原点等；

★3.4模型运行时，主窗口中通过2D曲线的方式实时显示模型的运行效果，支持时间曲线和XY曲线两种；在模型复杂情况下，支持在主窗口显示多个曲线控件，或在一个曲线控件中同时显示多条曲线，后者需要支持在同一个曲线控件中显示不同的坐标系。支持曲线图形打印功能，模型运行结束后直接将曲线控件生成图片并保存到本地文件夹中，方便用户查看，用户可配置是否生成图片；

▲3.5模型运行时，需提供界面显示模型关键参数的实时状态值和历史状态值，运行结束后，用户可以将历史数据导出到本地磁盘，保存成CSV格式的文件，以便生成实验报告；

★3.6在软件中显示Delta机器人的3D模型，可通过鼠标实现3D模型的拖拽旋转、放大缩小等效果，3D模型与实物模型等比例匹配；

▲3.7支持视觉识别功能，可连接普通USB或专业的工业摄像头，采集实时图像画面，可通过OpenCV等算法库对图像进行处理，支持模板匹配功能，必须具有较高的识别率，可根据模板寻找图片中匹配的所有物体，获得物体的位置、匹配率、角度等信息，可设置最低匹配率，有效的过滤其他物体，支持彩色匹配、灰度图匹配和二值化匹配三种模式。软件支持重新添加和修改模板，通过此功能可实现动态设置模板物体；

3.8提供日志页面，显示实验过程的提示信息。

3.9要求不能出现崩溃、内存泄漏、僵死等问题，不能占用过多CPU资源

4.软件安装包

4.1制作软件安装包程序，可以一键安装开放版和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；

4.2可以在Windows桌面，系统菜单中找到专业版实验主程序的超级链接；

4.3支持软件安装的版本控制，新版本软件安装时，可自动卸载已安装的旧版本软件；

4.4软件安装的过程中如果发现用户操作系统缺少必要的基础软件（例如.Net Framework）或环境设置，可以自动完成基础软件的安装和环境配置；

4.5制作Chm格式的帮助文件，可以在系统菜单中找到并打开帮助文件，也可以在软件中通过软件菜单打开帮助文件。

★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）

1.1机器人运动学建模及正向运算实验

1.2机器人运动学建模及逆向运算实验

1.3关节空间轨迹规划实验（三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）

1.4笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验（平面直线、平面圆弧、空间直线）

1.5机器人运动过程相关参数获取以及上位机可视化（关节速度、加速度）实验

1.6基于颜色的静态工件分类抓取实验

1.7基于形状的静态工件分类抓取实验

1.8基于颜色的动态工件分类抓取实验

1.9基于G代码绘画实验

1.10基于强化学习的五子棋对弈实验

（四）、控制终端

1、处理器频率≥4.6GHz

2、内存储器容量≥16384MB

3、外存储器容量≥262144MB

4、显示器≥23英寸

002-6实验桌凳（数量：***、国产）；

一、功能用途

实验室设备摆放用桌凳。

二、技术规格及参数要求

1、规格：≥1400*600*750mm

2、台面：***，厚度不小于2.7cm，三聚氰胺面板

3、柜体及框架：****60*1.5mm的钢材，表面经酸洗、磷化处理后，再进行环氧树脂静电喷涂耐蚀处理。

4、每套实验桌配2把凳子：***。

002-7投影仪及幕布（数量：***、国产）；

一、功能用途

实验室用投影。

二、技术规格及参数要求

（一）、投影仪

1、对比度大于等于16000：***

2、光学变焦：***

3、最大兼容分辨率：****768dpi

4、ISO亮度：***

5、投射比：***.****.72

6、对焦方式：***

7、显示比例：***:***

（二）、幕布

1、≥100英寸

2、4：***+遥控