辽宁科技大学运动机器人综合实验系统采购项目招标公告

（辽宁科技大学运动机器人综合实验系统采购项目）招标公告

项目概况

辽宁科技大学运动机器人综合实验系统采购项目招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于****-**-**日 09时00分（北京时间）前递交投标文件。

一、项目基本情况

项目编号：***-21 ****** 96

项目名称：***目

包组编号：***

预算金额（元）：***,000.00

最高限价（元）：***,000

采购需求：查看

一、功能用途（货物用途、需实现的功能、目标以及为落实政府采购政策需满足的要求）
★1、本项采购装备用于机器人工程专业机器人学基础、机器人机构学、机器人应用编程与实训等课程的实验及实训教学，具体包括但不限于机械臂设计、运动学控制、全向底盘设计及运动控制、视觉及导航设计等，通过模块化创新组装设计能实现抓取、搬运、视觉识别、路径规划与自主导航等功能以适应物流搬运、库存管理、巡检、安防等应用场景；具有二维码识别、颜色识别、尺寸检测、位置检测等功能，提供固件更新以完成其他图像处理功能。须能支持中国大学生工程实践与创新能力竞赛相关赛项。
2、装备采用模块化设计，集成工业机器人、机械传动、智能传感、机器视觉等相关技术，涵盖工业机器人、机器视觉、机械工程、智能传感、智能制造等多门学科的专业知识。
3、对投标响应的基本要求
★3.1 招标文件中所指配置、参数是设备能够正常运行的最低包容性配置。若投标产品的标准/样本配置、功能明显高于招标文件描述则以投标产品的配置为准，不作为追加费用的依据。
3.2 招标文件中没有列出，但属于设备实现要求功能、性能必备的软硬件，一律视为标配，不作为追加费用的依据。
▲3.3在投标文件中需有“主要关键零部件明细表”，列出主要、关键零部件如工业机器人、PLC、相机、终端等的名称、品牌、数量、规格型号、材质、品牌、产地、报价等信息；作为验收依据。
▲3.4在投标文件中需有“备品备件及易损件明细表”，列出名称、型号规格、生产商、单价等信息；作为验收依据。
二、技术规格及参数要求（货物基本参数要求，包括需满足的质量、安全、技术规格、物理特性等要求）
★1、基本功能要求
本设备采取模块化设计，具有Arduino编程、STM32编程和ROS系统环境三种主控制方式。
1.1移动功能
1.1.1移动底盘模块可以实现自主定位、自主移动和避障功能。
1.1.2应包括不同类型底盘模块，如麦克纳姆轮模组等，以适应不同地形和任务需求。
1.1.3机器人底盘运动在精准定位、全局路径规划的直线行走精度指标上要≤2mm。
1.2 取放功能
1.2.1机械臂模块可以实现物料抓取和放置功能。
1.2.2应包括三轴连杆关节机械臂、五轴串联关节机械臂、三轴坐标协作机械臂等不同类型的机械臂模块以适应不同搬运与抓取需求。
1.3视觉识别功能
1.3.1搭载AIPU人工智能视觉模块以实现图像和运动物体识别功能。
1.3.2摄像头模块应具有二维码、条形码、颜色、形状和大小等识别功能。
1.4搬运和堆垛功能
1.4.1搬运模块和堆垛模块可以模拟真实工业场景下货物的搬运和堆垛。
1.4.2搬运模块能够组合视觉传感器进行物体检测和定位，实现精确搬运和堆垛操作。
1.5数据采集传输功能
1.5.1传感器模块应能实现数据采集功能。
1.5.2包括但不限于8灯循迹传感器、高精度陀螺仪传感器、超声波传感器等传感器，具有实时监测环境参数并将数据传输给上位机或主控系统功能。
1.6自主导航和路径规划功能
1.6.1可以实现自主导航和路径规划功能。
1.6.2应包括但不限于激光雷达、单目相机、平面定位模块等传感器，进行环境感知和实时定位，并根据任务需求规划最优路径。
1.7环境交互和人机交互功能
1.7.1应包括但不限于显示屏模块和语音识别模块以实现环境交互和人机交互功能。
1.7.2应具有机器人状态、任务进度等信息显示功能，并通过语音指令与机器人进行交互的功能。
1.8配备足球机器人专用操作管理系统，且须为供货时最新版本。应具有如下功能：***、足球机器人运动模拟、模拟环境下赛事裁判控制（双队&单队）、实物环境下机器人赛事裁判控制（单队）；支持小型足球机器人实物竞赛（实物、模拟）、小型足球机器人模拟对抗、小型足球机器人单脚本调试（实物、模拟）、小型足球机器人多脚本调试（实物、模拟）；应具有机器人认证、比赛设置、单机控制、场地配置、脚本导入及管理、赛事裁判、决策调度、数据分析、录像及回放功能；软件性能上应能支持机器人数量：***（1～8台）、双队机器人（N VS M，其中N、M可为1～8台任意数量机器人）。
2、电控指标
▲2.1视觉算法模组应为人工智能模组且无需编程，通过按键与液晶显示便可实现常用的视觉图像处理。包括且不限于二维码识别、颜色识别、尺寸检测、位置检测等功能，并且可通过固件更新不断新增其他图像处理功能。
2.2配置专业的高性能图像与视频处理模块，处理器不低于64位四核ARM Cortex-A57 CPU，GPU≥128核NVIDIA Maxwell架构 GPU，内存≥4GB LPDDR4 RAM，具有USB口≥3个，UART串口≥3个、SPI接口≥2个，I2C接口≥4个，I2S接口≥2个，千兆以太网接口≥1个，GPIO接口总计外接≥40个，无线网卡1个。
2.2.1存储为MicroSD卡插槽。
2.2.2视频编码和解码：***/ 1080p 60fps H.264和H.265。
2.2.3硬件加速：***s，可用于加速AI推理工作负载。
2.2.4连接性：***-Fi（2.4GHz和5GHz）和蓝牙4.2。
2.2.5显示输出：***。
2.2.6摄像头接口：***、CSI-2、DPHY；音频接口：***、3.5mm音频接口。
2.3主控板设计主要采用ST32位ARM Cortex-M4微控制器系列，其具有GPIO、USART、SPI、I2C、CAN、USB等通信接口，以及ADC、DAC、定时器、PWM等功能模块。主控板上集成无线通讯模块且通信距离≥100m，配备液晶屏，独立按键数≥7个，外部串行FLASH≥2MB。主控同时可以控制 直流电机≥4个、舵机≥6个、巡线板≥4个、步进电机≥2个、视觉模块≥1个。
2.3.1支持多种低功耗模式和电源管理功能。
2.3.2提供硬件加密和安全存储功能以保护敏感数据和代码。
2.3.3具有以太网MAC接口，支持TCP/IP协议栈和通信功能。
2.3.4具有浮点单元（FPU）和DSP指令。
2.3.5包括STM32Cube软件开发平台和周边库等必要的软件工具。
3、机械指标
包括但不限于具有麦克纳姆轮底盘结构模组、阿克曼底盘结构模组、桁架直线模组、连杆机械臂模组、串联机械臂模组、协作机械臂模组等结构体模块，能够构建ROS搬运机器人、ROS 服务型机器人、ROS基础机器人、ROS自动驾驶机器人、智能协作机器人、阿克曼底盘机器人、高精度坐标机器人、智慧安保巡检机器人、智能农业采摘机器人、智能物流搬运机器人、智能物流码垛机器人、麦轮底盘机器人等种类机器人。能够作为中国大学生工程实践与创新能力大赛-智能物流搬运项目的训练平台，并提供比赛技术指导。
3.1运动底盘模组：≥2种，必须包括麦克纳姆轮运动底盘、阿克曼运动底盘。
▲3.2机械臂模组：≥7种，必须包括三轴连杆关节机械臂、五轴串联关节机械臂、三轴坐标协作机械臂，三轴连杆关节协作机械臂、五轴串联关节协作机械臂、串联关节升降机械臂、连杆关节升降机械臂等。
▲3.3自动驾驶方案拓展模块：***，用于人工智能方向技能训练。
3.4智能物流方案拓展模块：***，用于“物流搬运赛项”方面的创新实践技能训练。
▲3.5安保巡检方案拓展模块：***，用于室内建模与定位、视觉识别等方向技术技能训练。
3.6农业采摘拓展模块：***，用于农业机器人方向的技术技能训练。
▲3.7智能服务拓展模块：***，用于深度学习、人机交互等方向的技术技能训练。
▲3.8基础搬运模块：***案，该方案适用于基础机器人技术的学习与技能训练。
▲3.9基础零件结构零件：≥120个，结构件不少于20个。定制结构件材质为碳纤维，标准结构件可为镁铝合金，标准件符合国家标准及安全规范要求。其他标准件：***，材质为防锈材质如不锈钢、黄铜、高强铝镁合金等如不锈钢螺栓螺母。配备对应套件内装配需要的所有工具，如内六角扳手等。
4、动力元件指标
4.1直流减速电机R35，转速≥380，扭矩≥0.1kgm，数量≥4个，带速度反馈功能。
4.2金属齿总线舵机，数量≥10个，扭矩≥20kg×cm，角度360°位置可控。
5、传感器元件指标
5.1陀螺仪模块≥1个，电压范围3.3V—5V;电流小于等于10mA；通信方式:***；输出数据为加速度+加速度+角度信息；陀螺仪范围：***°/s；加速度范围：±16g；角度范围：***，Z轴:±180°，Y轴:***±90°；角度精度：***、Y轴:***.2°，Z轴:***°(校准后，无磁场干扰)；
回传速率：***/100Hz；波特率：***/115200。
5.2循迹传感器模块≥2个，检测范围≥140mm，可进行全自动反光强度阈值检测与设置，可通过USB转TTL线与上位机相连，上位软件可对巡线板进行参数设置与数据读取。
5.3超声波传感器≥1个，频率：***；规格：***；探头规格：***；电压：***.****.5V；探测距离：***-4.5M；盲区：***；引脚：***。
5.4平面定位模块≥1个，应集成陀螺仪、加速度计、编码器等多种传感器。供电电压5V;工作电流0.1A；波特率115200bps；数据帧率200fps；角速度量程±500dps；角速度分辨率（Z）0.15dps；里程计分辨率0.03896mm；角度静态累积误差15度/小时；坐标误差±30mm；环境温度范围0—40℃。
★6、人工智能模块≥1个，处理器CPU不低于双核ARM CortexTM-A53TM；摄像头：***-C连接器,支持正反插(可分别用作前后摄)；屏幕≥1.5寸SPI总线屏幕,屏幕接口采用0.5mm 12P FPC，分辨率240*240；按键≥1个复位按键和4个用户按键(ADC按键)，1个下载按键(FEL)IO引出≥1个4PMx1.25插座(引出2*GPIO和5V/GND)；以太网接口：***.5mm间距FPC的形式引出，用于连接相应PHY3*10P 2.54mm 焊盘；AIPU(NPU)：***.25 ****** 600MHz；DRAM：***；存储：***；视频编码器：***/5 &JPEG,最大 ****** 30fps。
★7、激光雷达模块≥1个，测距频率≥3000Hz；扫描频率≥6Hz；扫描角度360°；相对误差：***—6m；俯仰角：***.25—1.75Deg；供电电压5V；供电电流：***;工作电流300mA。测距范围：***.12—8m。
★8、单目相机模块≥2个，具有1080P RGB功能、双立体声麦克风，须配备高端ISP芯片。RGB像素：***；深度分辨率：***×480/320×240，深度最大帧率≥30FPS;视频分辨率≥1280×720；视频最大帧率≥30FPS。

合同履行期限：***内交货，并完成安装调试。如遇其他未可预见特殊情况、不可抗力因素影响供货进程的，双方需及时通报，供货时间顺延。

需落实的政府采购政策内容：***（含监狱企业）、促进残疾人就业的相关规定、对于节能产品、环境标志产品的相关规定等。

本项目（是/否）接受联合体投标：***

二、供应商的资格要求

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：***，监狱和残疾人企业视为中小微企业

3.本项目的特定资格要求：***

三、政府采购供应商入库须知

参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，***采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。

四、获取招标文件

时间：****-**-**日 08时00分至****-**-**日 17时00分（北京时间，法定节假日除外）

地点：***

方式：***

售价：***

五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点

****-**-**日 09时00分（北京时间）

地点：*********任公司 （辽宁省鞍山市铁西区兴盛路143栋3层S28、S29号）

六、公告期限

自本公告发布之日起5个工作日。

七、质疑与投诉

供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。

1、接收质疑函方式：***

2、质疑函内容、格式：***《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，***采购网。

质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。

八、其他补充事宜

1、因在全省推广政府采购电子化采购业务，供应商需自行办理政府采购CA数字证书并***采购网电子文件制作指南，并按照采购文件和电子评审系统要求进行投响应信息填报、电子文件编制、盖章或电子签章等工作。对于使用电子签章的，供***采购网 CA 认证平台下载签章工具或向 CA 认证机构索要电子签章工具，对电子文件进行签章。电子文件中存在图片较多或内存较大等情况，需使用特殊工具对电子文件进行调整的，应在系统中认真核对调整后的电子文件，确保文件真实有效，清晰可辨，避免影响评审活动。如因文件上传清晰度问题，导致评审小组无法认定，相关后果由供应商自行承担。具体详见辽财采函{2021}363号文件等相关通知。
2、有任何技术问题可拨打网站客服电话进行咨询：-8588****，CA办理问题请咨询CA认证机构，代理机构不负责解答该部分问题。供应商因自身操作问题导致的一切不良后果由供应商自身负责。
3、开标会议时，供应商报价解密严格按照最新的电子化采购要求的程序执行，供应商自行准备电子设备确保能够自行报价及解密。电子解密时间为90分钟，超过90分钟按投标无效处理。
4、供应商除在电子评审系统上传响应文件外，应在递交响应文件截止时间前向采购代理机构递交U盘或移动硬盘等加密形式的加密备份文件，（备份文件可以接受邮寄，邮寄地址：*********任公司 （辽宁省鞍山市铁西区兴盛路143栋3层S28、S29号）；接收人：***；接收电话：***-****；快递外包装上标注上投标项目编号, 邮编：***。 ******递公司 送至指定的投标文件存放地点,并存放响应文件房间24小时监控.逾期送达的或者未送达到指定地点，采购人不予受理,由投标人自行负责。快递单上须注明：***、项目编号、法定代表人（或非法人组织负责人）或其授权代表人姓名及手机号；会议当日应保证法定代表人（或非法人组织负责人）或其授权代表人通讯畅通。）并承诺备份文件与电子评审系统中上传的响应文件内容、格式一致，以备系统突发故障使用，按照采购文件要求进行签字、盖章。供应商仅提交备份文件的，响应无效。供应商未在递交响应文件截止时间前将电子加密备份文件递交至采购代理机构的，响应无效。供应商可以在成交结果公告发布后3个工作日内到代理机构取回加密的电子文档，未取回的视为放弃。
5、供应商在电子评审活动中出现以下情形的，应按如下规定进行处理：***
（1）因供应商原因造成响应文件未解密的；
（2）因供应商自用设备原因造成的未在规定时间内解密、上传文件或响应报价等问题影响电子评审的；
（3）因供应商原因未对文件校验造成信息缺失、文件内容或格式不正确以及备份文件不符合要求等问题影响评审的。
出现前款（1）、（2）情形的，视为响应无效；出现前款（3）情形的，由供应商自行承担相应责任。
6、本项目采购会议也采用网络直播的方式，供应商可不到达现场，对于未参加网络直播会议的供应商视为默认认同会议的程序，相关供应商不得事后对会议的程序提出任何异议；参与投标的供应商需使用"腾讯会议"APP观看网上开标的流程，供应商需在直播过程中对每个流程进行实时的、逐项的响应。

九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系

1.采购人信息

名称：***

地址：***

联系方式：***-****

2.采购代理机构信息：***

名称：*********任公司

地址：***28、S29号

联系方式：***-****

邮箱地址：********* 163.com

开户行：***

账户名称：*********任公司

账号：***********2780

3.项目联系方式

项目联系人：***

电话：***-****